龙华区自动化工业机器人实训台（龙华机器人公司）

想学工业机器人，有没有靠谱一些的机构啊？

建议你还是花几百块车费去培训机构现场了解情况，那些说百分百包学会月薪马上一两万的就算啦，机械臂都看不到的也算了。有点了解的机构是佛山的犀灵机器人，其他不清楚。如果你离广西比较近，柳州职业技术学院的机器人培训中心设备比较齐备，四大家族各种功能的都有。

工业机器人和工业自动化设备的区别

1、含义上的区别

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业自动化就是工业生产中的各种参数为控制目的，实现各种过程控制，在整个工业生产中，尽量减少人力的操作，而能充分利用动物以外的能源与各种资讯来进行生产工作，即称为工业自动化生产，而使工业能进行自动生产之过程称为工业自动化。

2、特性上的区别

工业机器人的特性是可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化；拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的部分，在控制上有电脑；工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。

工业自动化的特性是高度的自动化程序，无需人工操作；工作效率高，提高企业生产效率；整个工艺的生产流程稳定，提高产品的一致性；适合大批量生产，降低了企业生产成本。

3、用途上的区别

工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 *** T）、产品检测和测试等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。

自动化设备在制造业、食品生产线、电子电器包装生产线上有广泛应用，同时在农业、物流等行业都有重要作用。

参考资料来源：百度百科-工业机器人

参考资料来源：百度百科-工业自动化设备

工业机器人实训台的基本功能

不同的工业机器人实训台会有不同的针对性设计，从简到难可以包括：

熟悉工业机器人电机完成基本的控制，包括：启动/停止、调速、换向等；

熟悉工业机器人电机控制的几种基本方式：专用控制卡、PLC、变频控制、电子调速控制；

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系统包括：一套控制卡+伺服驱动器+伺服电机；一套PLC+步进驱动器+步进电机；一套变频器+变频电机；一套电子调速器+调速电机，基本覆盖了工业上常用的电机和控制方式；

掌握2轴直线插补和圆弧插补基本控制算法；

掌握更佳路径规划的基本思想和实现 *** ；

了解直角坐标机器人的实训；

模拟六轴工业机器人的运行。

工业机器人工作站操作控制台

双弧焊机器人协调焊接

王宗杰 石运伟 高进强

【摘 要】 介绍了双弧焊机器人在摩托车车架附件组焊中的应用情况，采用主从协调控制完成焊接作业，大大提高了焊接质量和焊接生产率。

【关键词】 机器人 焊接 摩托车

Harmonious Welding of Double Arc Welding Robots

Wang Zongjie Shi Yunwei Gao Jinqiang(Shandong University of Technology, Jinan, 250061)

Abstract It introduces the application of double arc robots in accessories welding on motorcycle frame. Welding quality and production efficiency can be highly raised by harmonious control of principal and subordinate robots.

Keywords Robot Welding Motorcycle

0 引 言

在我国摩托车焊接生产中，弧焊机器人已得到成功应用。现代摩托车生产产量大，节拍快，对焊缝外观要求较高〔1〕，很适合应用焊接机器人进行焊接。摩托车车架附件的焊接主要包括后叉轴管、连接杆、后支承轴、衬管、主管组件以及左右半体组件等的焊接。焊接零部件多，待焊焊缝多，大部分为焊件固定的环焊缝，对焊接工艺的要求较高，并且附件焊缝大部分对称。JL-70型摩托车车架附件具体焊接位置见图1。采用双弧焊机器人实现了摩托车附件的焊接。

图1 JL-70型摩托车车架附件焊接位置

1.主管组件 2.左右半体组件 3.后叉轴管 4.连接杆 5.后支承轴 6.衬管

1 车架附件组合弧焊工作站的组成

摩托车车架附件组合弧焊工作站由两台从日本OTC公司引进的V01型六轴弧焊机器人、一个滑台、两套可变位夹具、两个操作台、两个机器人控制台、一个变频控制柜、两台焊机组成，具体布置见图2，用两台弧焊机器人同时在滑台的两侧进行焊接。弧焊机器人分为主从结构：主机器人的控制器不仅控制主机器人的运动，而且控制滑台的正反向移动及夹具的正反转，从机器人的控制器只控制从机器人的运动。

图2 工作站组成布置图

R1：机器人本体1 OP1：操作台1 C1：机器人控制器1

R2：机器人本体2 OP2：操作台2 C2：机器人控制器2

T1：380V/200V变压器 W1：焊机1 S：滑台

T2：380V/200V变压器 W2：焊机2 FR：变频器

2 主从弧焊机器人的协调控制

摩托车车架附件组合工作站是否能正常工作，与主从机器人、滑台和夹具等的动作是否协调有直接关系，比如只有当从机器人准备好后，两台机器人才能开始同时焊接；只有当两台机器人都完成焊接以后，滑台和夹具才能开始动作等。

主机器人控制器可以接收来自主机器人、从机器人、夹具、滑台和工件的信号，协调它们之间的动作。在自动运行过程中，主机器人控制器首先检测哪侧(甲或乙)工件安装就绪，然后使该侧工件在滑台上滑至焊接位置，检测主、从机器人是否准备好，若收到焊接准备好信号后，主、从机器人便在滑台两侧同时开始焊接。焊接完成以后，工件滑至装卸工件位置。最后将另一侧工件滑至焊接位置进行焊接，这样一个工作周期就完成了。从机器人控制器只控制从机器人的运动，接收到准备好信号后开始焊接，焊接完成后发焊接完成信号给主机器人控制器。有一部分信号的处理体现在主、从机器人的焊接程序中，如图3、4所示，另外在焊接程序中要注意各种信号的复位。系统运行过程中，还有一些定位销销入/销出信号、滑台加速、减速信号、夹具加速、减速信号的检测与协调，在此不再叙述。

系统采用CO2气体保护焊。根据摩托车车架附件焊缝大部分是焊件固定的环焊缝的特点，在示教过程中依靠V01型弧焊机器人走圆弧的指令可以调节角速度的功能，从而避免了频繁改变其它焊接规范〔2〕。此工作站须有两名工人，分别负责夹具甲和夹具乙两侧的工件的装卸。将滑台滑至焊接位置后，主从机器人同时动作，焊枪对准待焊部位，同时依次焊接后支承轴、后叉轴管、连接杆等部件的上半部分，同时焊接主管与左右半体组件间外部环焊缝的上部，在主机器人焊接衬管时，从机器人焊接主管与左右半体间内侧环焊缝部分，此处间隙比较大，为了避免装配误差的影响，采用摆弧焊接，摆弧幅度为0.2mm，频率为10Hz。然后夹具翻转180°位置主从机器人同时焊接余下焊缝。为了防止焊接过程中飞溅产生的熔渣阻塞焊枪，焊接几个工件以后，为提高焊枪的使用寿命，主从机器人应同时进行清枪处理。

在整个过程中，操作工人的工作量很少，主要负责装卸工件，按操作面板上的“甲(或乙)侧就绪”按钮。

图3 主机器人焊接程序框图 图4 从机器人焊接程序框图

在协调焊接过程中，可以看出系统具有以下优点：

(1)提高了效率，可以获得比单一机器人焊接高一倍的生产率。

(2)由于机器人大多数时间在工件的两侧同时焊接，可以通过控制器的复制功能实现协调动作，减少了示教时间，大大简化了操作步骤。

(3)一次实现封闭焊缝的焊接，例如主管与左右半体间内、外侧焊缝，既提高了焊接质量，又减少了工件装夹时间。

(4)协调焊接可以减少焊接变形，避免焊接缺陷。

3 结 论

双弧焊机器人工作站在三水嘉陵摩托车有限公司得以成功应用，很好地解决了协调控制的难题，该工作站的使用不但提高了焊接质量，而且减轻了工人的劳动强度，改善了劳动条件，提高了焊接生产率，具有很高的推广价值。

王宗杰 男，1946年7月生，1970年毕业于沈阳工业大学，现为沈阳工业大学材料科学与工程学院副院长、副教授。主要从事焊接材料、焊接自动化研究。发表论文40余篇。

作者单位:王宗杰 沈阳工业大学 沈阳 110023

石运伟 高进强 山东工业大学 济南 250061

参 考 文 献

[1] 殷树言，邵清廉主编.CO2焊接技术及应用.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1992

[2] DAIHEN Corporation. MODEL:V01 Articulated Type Arc Welding Robot Manual. 1995

收修改稿日期：1998—07—08

不知道是不是你需要的,这方面专业知识我一点都不懂,偶尔看到帮你摘得.