关于agv任务调度实用新型专利的信息

智能AGV小车工艺技术特点及应用领域有哪些

随着物流系统的迅速发展，华力机器人的应用范围也在不断扩展，AGV能够广泛运用与工业、军事、交通运输、冶金、烟草装配等各行各业，具体为仓库、码头等替代人工卸载搬运，它具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。

一、AGV小车在汽车行业中的应用

将AGV小车应用于汽车或发动机装配中，取代传统装配模式，从而大大提高了整个生产线的自动化水平，将低工人的劳动强度，将来可适应装备系统的场地变化。在国外市场，汽车行业对AGV的应用比较成熟，在物料搬运的案例比较典型。

当然，基于上述流程，AGV行驶的路径和距离要比装配线的单环路复杂得多，长得多;上位控制系统为提高多台AGV的协同运输作业效率和路径交通管理，所采用的控制策略也要比单环路或简单路径复杂。

二、AGV小车应用于仓储业

仓储业是AGV小车最早使用的方向。目前世界上约有2万台各式各样的AGV小车被用于生产仓库中。早在2000前投产运行的海尔集团开发区立体仓库中，其中9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天两万多台的出入库货物和零部件的搬运任务。

三、AGV小车应用于制造业

应用于制造业的AGV小车，准确高效地完成物料的搬运任务。随着生产工艺流程的调整，能够准确无误地自行调整搬运路线，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。早在1974年瑞典某轿车转配长为了提高运输系统的灵活性，采用AGVS为载运工具的自动轿车装配线。采用该装配后，装配时间减少20%，故障减少39%，投资回收时间减少57%，劳动力减少5%。目前，AGV小车在通用、丰田、克莱斯勒、大众的制造和装配线上得到了普遍应用。

四、AGV小车应用于港口码头、图书馆、邮局及机场

在港口码头、图书馆、邮局及机场等公共场合，物品的运送量比较大，动态性强，作业流程经常调整且搬运作业比较单一，AGV小车并行作业、自动化、智能化和柔性化等特点，正好满足以上场合的搬运要求。

五、AGV小车应用于烟草、食品、化工、医药

对于部分搬运作业要求比较高的医药、烟草、食品、化工等，清洁、安全、无排放污染是首要满足的条件。激光引导式AGV高质量、高效率地完成托盘货物的搬运工作。其中在国内许多卷烟企业都逐渐引入了AGV小车系统。

六、AGV应用于特殊行业以及危险场所

由于AGV小车具备自动驾驶的能力，用于军事的探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦查。在钢铁厂，AGV小车可用于炉料运送，减轻公认的劳动强度。在核电站以及利益核辐射进行保鲜储存的场所，AGV小车用于物品输送，防止了辐射的风险。

通过以上几个领域对AGV小车的行业运用，我们可以看出AGV的运用已经渗透到我们生活、工作的每一个角落。

agv中的关键技术不包括哪个

不包括运动技术。两个关键技术，他们是：1、定位于导航，2、AGV调度。AGV作为自动化物流装备水平更高的产品，它的应用领域范围很广泛。国内AGV市场这两年发展迅猛，导航算法、传感器、调度系统这些差距都在逐渐缩小，而稳定性这方面经过产品不断迭代、技术方面也有所进步。

agv中的关键技术：

（1）导引及定位技术

作为AGV技术研究的核心部分，导引及定位技术的优劣将直接关系着AGV的性能稳定性、自动化程度及应用实用性。

（2）路径规划和任务调度技术

之一，行驶路径规划。行驶路径规划是指解决AGV从出发点到目标点的路径问题，即“如何去”的问题。现阶段国内外已经有大量的人工智能算法被应用于AGV行驶路径规划中，如蚁群算法、遗传算法、图论法、虚拟力法、神经 *** 和AI算法等。

第二，作业任务调度。作业任务调度是指根据当前作业的请求对任务进行处理，包括对基于一定规则的任务进行排序并安排合适的AGV处理任务等。需要综合考虑各个AGV的任务执行次数、电能供应时间、工作与空闲时间等多个因素，以达到资源的合理应用和更优分配。

第三，多机协调工作。多机协调工作是指如何有效利用多个AGV共同完成某一复杂任务，并解决过程中可能出现的系统冲突、资源竞争和死锁等一系列问题。现在常用的多机协调 *** 包括分布式协调控制法、道路交通规则控制法、基于多智能体理论控制法和基于Petri网理论的多机器人控制法。

（3）运动控制技术

不同的车轮机构和布局有着不同的转向和控制方式，现阶段AGV的转向驱动方式包括如下两种：两轮差速驱动转向方式，即将两独立驱动轮同轴平行地固定于车体中部。

其它的自由万向轮其支撑作用，控制器通过调节两驱动轮的转速和转向，可以实现任意转弯半径的转向；操舵轮控制转向方式，即通过控制操舵轮的偏航角实现转弯，其存在最小转弯半径的限制。

控制系统通过安装在驱动轴上的编码器反馈来组成一个闭环系统，目前基于两轮差速驱动的AGV路径跟踪 *** 主要有：PID控制法、更优预测控制法、专家系统控制法、神经 *** 控制法和模糊控制法。

（4）信息融合技术

信息融合是指利用多源信息的关联组合，充分识别、分析、估计和调度数据，完成下达决策和精确处理信息的任务，并对周围环境、战况等进行适度的估计。

目前，在导引领域研究和应用的信息融合技术主要有Kalman滤波、贝叶斯估计法与D-S证据推理等，其中以Kalman滤波最广。Kalman滤波具有良好的实时性，但它是建立在严格的数学模型的基础上，当导引模型存在较大建模误差或者系统特性发生变化时往往会导致滤波发散。

为提高滤波算法的鲁棒性和自适应能力，可针对AGV的导引要求与特点，研究适当的自适应Kalman滤波算法、鲁棒滤波算法或智能滤波（如模糊推理、神经 *** 、专家系统） *** 等。

工业应用上采用AGV自动化项目有什么好处呢？

以下是本人整理的关于AGV自动化项目（AGV搬运机器人）的好处：

1、AGV搬运机器人作为一代载体能够代替人工完成物品的搬运,准确率高达99.9%,不但节省了人工成本,还降低了人为的出错率。

2、叶茂AGV搬运机器人能够现实连续24小时自动运输物品作业,不但降低了等待的时间还提高了转运的效率。

3、叶茂AGV搬运机器人是一款智能搬运设备,能够自动扫码并自主识别每一个用户需要转运的物品,并自主将物料输送到用户指定的区域。

4、叶茂AGV搬运机器人的管理系统中包含看交通管理功能,有效降低了安全风险。

5、AGV搬运机器人在系统控制的有效控制下能够有序的进行作业,还可减少分拣过程的杂乱无章。

6、叶茂AGV采用了麦克纳姆轮技术，可以在任意狭窄的空间内灵活使用。可以进行旋转、斜形、横行、前进后退等。更加人性化

7、一般AGV设备都是根据客户要求定制的，可定制0-300T高承载。便于重物的搬运装配与检修工作。

AGV监控调度系统，珠海的创智科技有这个产品吗？

可以啊，AGV调度是整个系统的核心部分，他们的调度系统能够同时对上百台AGV进行调度和管理，能够根据路段情况进行避让并与电梯实现通信，自动进行上下楼，灵活度很高，相关信息你可以百度一下。

AGV的定义？AGV的结构组成及特点？

AGV的定义：

AGV即无人搬运小车，即“自动导引运输车”,AGV是装备有磁导航或激光导航等导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV的结构组成：

车体——由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。

蓄电和充电装置——AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要。

驱动装置——由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。

导向装置——接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。

车上控制器——接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。

通信装置——实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

安全保护装置——包括对AGV本身的保护、对人或其他设备的保护等方面。

移载装置——与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。

信息传输与处理装置——对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。

AGV的特点：米克力美AGV有磁导航AGV、激光导航AGV

磁导航AGV特点：

价格相对便宜，投资回报快，通常一年左右即可收回成本。

适合相对固定路径和工艺流程，物理定位稳定性高。

施工方便，如果以后想要更改路线，无需专业人员，只需先将线路画好，按照预定的线路，在地面上铺设磁条、地标卡即可。

AGV可准确认送到目的地，停止精度正负10mm，到达目的站点后，有声光报警。

稳定可靠：AGV的驱动单元具有一键电动可升降功能，轨道自动搜索功能，弯道自动减速功能。

激光导航AGV特点：

施工简单，不需要铺设磁条、地标卡，使有激光扫描自动构建虚拟电子地图和规划路径。

操作方便，操作人员只需在AGV的操作面板上直接选择目的站点或才路线，AGV即可自动进行物料的托运作业。

机器稳定，设备美观，障碍物自动避障，站点停止精度正负5mm。

潜伏式AGV能智能识别物料架，在潜伏到物料架底部后自动居中。

0转弯半径，AGV可360度原地转向。

简述agv的功能与特点

1、工作效率高

比如在 *** T行业应用AGV实现上下料及来回运输工作，实行不停机换料，缩短人工换料时间，提前做好物料准备，避免原始换料所产生的各种因素，保障了流水线的流畅性。AGV小车可实现自动充电功能，从而达到48小时连续运转工作，大大提高了工作效率。

2、成本费用较低

随着国内AGV技术的发展与成熟，AGV的性价比越来越高，随着人口红利的消失，人工成本的不断上涨已成为事实。两者相比较，少人化、无人化的改革的工业转型升级优势日益明显。

3、节省管理精力

AGV、机器人全智能化管理，从而提高智能化管理水平，有效规避人员因素。

4、可靠性高

相对于人工搬运的低效率，叉车及拖车行驶路径、速度、安全的未知性，AGV的行驶路径和速度可控，定位停车精准，从而，大大提高了物料搬运的效率，同时，AGV中央管理系统，可以对AGV小车进行全程监控，可靠性得到极大提高。

5、较好的柔性和系统拓展性

AGV中央管理系统可更大限度的更改AGV小车行驶路线，分配小车任务后可对AGV运行路线进行交通管制，具有较好的灵活性。同时，AGV系统已成为工艺流程中的一部分，可作为众多工艺连接的纽带，因此，具有较高的可扩展性。

6、安全性高

为保证AGV在运行过程中自身安全、现场人员及各类设备的安全，米克力美AGV采 取多级硬件、软件的安全措施。